浙江省“金蓝领”高技能人才国内培训项目，旨在为建设一支数量充足、技能精湛、素质优秀的高技能人才队伍，推进我省经济转型升级，建立面向全体劳动者的终身职业培训体系。很荣幸，我能成为其中的一员，参加了在杭州科技职业技术学院进行的为期2周的脱产学习，接受了国内外机器人专家的专门指导和辅导。

    本次培训，自2016年7月16日至7月30日，整整15天，中间不安排休息。通过学习，拓展了我的专业视野，提升了我的机器人操作水平，有利于我将学到的国内外先进理念和专业知识，运用到机器人专业的教学实践中去。

    一、了解工业机器人的发展史及基本知识

    机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，但从完整的更为深远的机器人定义来看，机器人是智能，是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。

    真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

    二、掌握ABB机器人的实际操作

    通过学习，掌握机器人单轴手动操作方法。也就是将控制柜的模式开关切换到中间的手动位置，在状态栏上显示“手动”状态。点击功能菜单选择手动操作，单击动作模式，选择1-3或4-6轴，操纵操纵杆进行机器人的操作，操纵杆的幅度越小，机器人速度越慢，操纵杆的幅度越大，机器人的速度越快。通过练习，较好地操作机器人关节的运动。

    进行机器人IO通信设置。通过“控制面板”----“配置”-----“I/O”，选择“Signal”，点击“添加”，按照要求添置“数字输入”、“数字输出”、“组输入”、“组输出”等变量。进行了机器人程序的编写，模拟了关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式，实现机器人的运动；编写SET、RESET指令，控制气动夹头的打开和合上，从而实现工件的夹紧与松开；设置Waittime指令进行延时处理，使机器人完成的动作更加完善。在程序编写完成后，进行程序调试，开启电动机，按下“程序启动”按钮，实现机器人关节的预定运动。我们模拟搬运过程，实现零件从甲地搬运到乙地的目标。

    三、掌握ABB机器人的仿真软件使用

    在老师的指导下，进行ABB机器人仿真软件使用的电脑操作。从最简单的基础操作开始，包括机器人的基本设置，外部模型的导入；进行了汽车门涂胶的模拟训练，学习创建自动路径的方法，拾取涂胶路径，通过插入指令，设置机器人进入和离开指令，完成涂胶的全过程。

    进行了模块关节的参数设置练习，为机械运动搭建平台；进行了码垛的编程训练，在老师的指导下，完成常规的码垛实训，有拓展性地进行回字形的码垛搭建。进行了输送带的相关设置，进行了建模的相关操作实训，也进行了软件的二次开发，在示教器内通过ScreenMaker开发界面，添置机床上下料系统应用程序，内设2个按钮（信号数据、模拟信号），LED信号灯等操作。

    机器人仿真软件的使用，完全按照典型工作任务驱动法，我们在老师的指导下，在工程案例的完成过程中，掌握了软件的具体使用，比较适合短期的快速学习，效果较好。

    四、参观KUCA和ABB上海生产基地

   本次培训，主办方安排参观工业机器人国际品牌KUCA和ABB上海生产基地，实地了解机器人生产企业的机器人本体装配流程，了解产品类别和性能参数。特别在ABB公司，通过考察，了解企业培训中心开展的培训情况，也感受了国际知名企业的管理模式及工作环境。

    五、了解工程实践和机器人在实际的具体应用

    在本次培训中，安排了浙工大机械工程学院的李研彪教授“认识工程践行工程”的讲座，李教授从机械工程项目的分类与特点、保证工程项目成功的环境要素、工程项目的发展规律和分解技术等，阐述了开展工程项目的方法及具体操作步骤，列举了具体的工程实例，谈了他的工作体会，为将来我们自己开展工程项目指明方向。

    荀一老师作了机器人技术基础知识与应用实例介绍的讲座，从机器人的组成入手，让我们了解机器人的机构；介绍了机器人的技术参数，为我们选择合适的机器人提供参考；介绍了机器人机构简图与运动学方程，通过正向运动学和逆向运动学的方法，对机器人进行运动学分析，为开发机器人建立数学模型；展示了他在不同时期所参与的机器人开发项目，比如黄瓜采摘、试管分拣、视觉导航等项目，介绍了开发的流程及实验、检测方法，具有一定的指导意义。

    本次培训学习了工业机器人技术，包括来自瑞士的ABB、德国的KUKA、意大利的COMAU等国际主要品牌机器人。通过机器人厂家资深培训师和外籍专家的讲授，我们对三种工业机器人的品牌规格、主要功能、关键参数及技术特点有所了解，对ABB机器人的仿真软件使用、示教器操作、利用机器人完成特定运动要求，对于我们如何使用它们的机器人用于教学，提供技术上的指导和帮助，也为学校机器人专业的发展提供帮助持。